上下料機(jī)器人是油缸自動(dòng)生產(chǎn)線上的專用機(jī)器人, 其要完成卸料和裝料動(dòng)作, 并且要與數(shù)控機(jī)床、料架協(xié)調(diào), 實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化。機(jī)器人為六自由度的關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu), 由液壓驅(qū)動(dòng), 運(yùn)行平穩(wěn), 工作力矩大。通過(guò)限位開(kāi)關(guān)、壓力繼電器采集信號(hào), 再由PLC 控制液壓系統(tǒng)的電磁換向閥, 來(lái)控制機(jī)器人的動(dòng)作和位置。由于可編程控制器具有抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高、易于使用和維護(hù)等特點(diǎn), 所以, 以PLC 為核心的這套控制系統(tǒng)運(yùn)行非常穩(wěn)定。

早期國(guó)內(nèi)外對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的研究主要集中在6自由度和3自由度并聯(lián)機(jī)器人，但是在相當(dāng)多的場(chǎng)合，如飛行模擬器和并聯(lián)機(jī)床等等，需要的是多于3自由度而又不必用到復(fù)雜的6自由度，因此，4自由度并聯(lián)機(jī)器人的研究有著廣泛的應(yīng)用前景．目前，4自由度并聯(lián)機(jī)器人基本上采用的是非對(duì)稱結(jié)構(gòu)，非對(duì)稱結(jié)構(gòu)會(huì)導(dǎo)致非對(duì)稱的工作空間，從而使設(shè)計(jì)制造和任務(wù)規(guī)劃的復(fù)雜性增加．

旋所作的功互易積為零，則力螺旋對(duì)運(yùn)動(dòng)螺旋作的功為零，此力螺旋必為物體的約束反力，因此，反螺旋反映了物體被約束的運(yùn)動(dòng)和物體為約束所允許的運(yùn)動(dòng)，這樣，通過(guò)對(duì)反螺旋的分析就可以知道運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的哪些運(yùn)動(dòng)為約束所允許，哪些運(yùn)動(dòng)受到約束．

合理的取值會(huì)降低機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量．從而提高機(jī)器人的回轉(zhuǎn)速度，節(jié)約能量消耗，又使機(jī)器人外形美觀、勻稱。臂長(zhǎng)的確定，可以采用優(yōu)化設(shè)計(jì)方法。