因為具有很小的摩擦阻力，滾珠絲杠被普遍應(yīng) 用于各類工業(yè)設(shè)備和慎密儀器。其多采用模塊化結(jié)構(gòu)， 可依據(jù)負載位置、巨細等選擇對應(yīng)直線行為單元及 組合結(jié)構(gòu)形式（在移動軸上添加扭轉(zhuǎn)軸便可成為４ 軸５軸搬運機器人）。滾珠絲桿由螺桿、螺母和滾珠組成。擬設(shè)立機器人公司負責(zé)上述項目的培植和運作，首要產(chǎn)物為直角機器人、物流自動化及其他加工、處事機器人等。４ 小結(jié)２９物料搬運機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計本章首要物料搬運機械手的底座及第一關(guān)節(jié)部門進行了設(shè)計和聲名。球面坐標式（極坐標） ： 機器人主體結(jié)構(gòu)具有三個自由度，兩個扭轉(zhuǎn)運 動和一個直線行為。在機器人軌跡規(guī)劃中，路徑點的６個變量可由用戶直接給定，也可經(jīng)由過程行為學(xué)計較得出，然后按照變量在笛卡兒空間中規(guī)劃出合適要求的行為軌跡，最后經(jīng)由過程逆行為學(xué)計較，將規(guī)劃好的笛卡兒空間的行為軌跡轉(zhuǎn)換成關(guān)節(jié)空間的行為軌跡。

     直角坐標式機械手是適合于工作位置成行排列或傳送帶配合使用的一種機械手。它的手臂可以伸縮，左右和上下移動，按直角坐標形式x、y、z 3個方向的直線進行運動。其工作范圍可以是1個直線運動、2個直線運動或是3個直線運動。如在x、y、z 3個直線運動方向上各具有A 、B、C 3個回轉(zhuǎn)運動，即構(gòu)成6個自由度。圓柱坐標式機械手是應(yīng)用最多的一種形式，它適用于搬運和測量工件。具有直觀性好、結(jié)構(gòu)簡單、本體占用的空間較小的特點。其動作范圍可分為：一個旋轉(zhuǎn)運動，一個直線運動加一個不在直線運動所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運動，兩個直線運動加一個旋轉(zhuǎn)運動。

     軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計，以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次：硬件驅(qū)動層、核心層和應(yīng)用層。三個層次分別面對不同的功能需求，對應(yīng)不同層次的開發(fā)，系統(tǒng)中各個層次內(nèi)部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實現(xiàn)該層次所提供的功能。